11세기말~13세기 중반에는 봉건제와 기사제도의 관계가 변하기 시작했다. 봉건영주들은 기사들에게 봉토를 주고 보통 매년 40일 동안 군역의무를 지웠다. 이것은 왕의 영토를 지키고 봉사의무를 수행하기에는 충분했다. 그러나 십자군전쟁을 비롯해 백년전쟁 때 벌인 장기(長期) 침공작전처럼 잦은 장거리 해외 원정에는 맞지 않아 국왕이 토지보유자들에게 기사가 되라고 강요하는 일이 늘어났다. 또한 돈을 받고 싸우는 용병(庸兵)들이 군대에 점점 많아졌으므로 과거 군대의 주류를 이루던 기사들은 소수파가 되어 일종의 장교계층과 비슷하게 되었다.